用廉价摄像头模块搞个航空测绘正射影像

hhdjz13813 · 发表于 6 天前

认识众多玩家高手/拆客/DIYer，查阅更多资源，一起学习技术知识

您需要登录才可以下载或查看，没有帐号？立即注册

x

提示：本文仅作为技术交流探讨，请注意遵守国家相关法规。

前段时间闲的蛋疼逛淘宝，去著名的垃圾场(褒义词)立华电子看有什么垃圾值得捡，无意间看到有小的插卡摄像头卖，于是乎买了一些回来看看，本来也没抱多大希望，就想着买来做个小监控挂在办公室用。

登录/注册后可看大图

上面那个摄像头的线序已经被前人破解了写在宝贝评论区里，在此就不复述了，附图：

登录/注册后可看大图

下面那个因为没有线序图所以买的人也少，但是这种东西对于电子工程师来说其实很好分析出来，拆开一看，4个焊点直接找哪个是GND，很明显和大铺铜接在一起的就是，之后就是VCC，VCC很明显就是和电源芯片相连的引脚，之后两个肯定就是触发引脚，至于是高电平触发还是低电平触发也很好分析，万用表打初始电平，要是是0V那就是高电平触发，要是3.3V左右就是低电平触发，反正肯定和默认电平是反的。

如下图所示，上面第一个就不多说了，下面两个都是从黑色外壳里面拆出来的，一个高配(蓝板子)一个低配(绿板子)，上面两个绿色的基本都是130万像素左右，下面那个蓝色的是400万像素，镜头也大一些，实测成像效果下面两个拆出来的好于最上面那个裸的，但是中间那个绿板没有声音录制功能，下面那个蓝板声音录制有电流杂音，反倒是最上面那个成像效果最差的没有电流声，反正三个都是各有优缺点没有完美的。最上面那个裸的是没有缓存的方案，或者说缓存芯片内置了，背面就一个TF卡座，下面两个拆出来的背面有两个大的SOP封装的SDRAM，绿色的是钰创的芯片，蓝色的是三星芯片，详见下方安装到飞机上的图片。

登录/注册后可看大图

绿色模块背面图

登录/注册后可看大图

这几个摄像头就是傻瓜式的那种，光圈、ISO、焦距、曝光时间什么都不可调都是自动的，而且防抖能力不行，稍微晃动一点点拍出来的东西拖影就比较大。
手里有这么多摄像头，于是乎寻思着这玩意可以干啥用，拿来做监控也不至于用这么多，想着手头还有个测试飞行控制算法的飞机可用，为毛不拿这玩意来搞航测玩玩，于是乎弄了那个400万像素的，把摄像头固定住，背面用椴木板搭一个和PCB平行的平面(直接贴在飞机上肯定不平)，然后通过海绵粘在飞机底下。

众所周知，摄像头直接刚性固定在飞机上即使飞机姿态够稳，但是震动也会导致严重的水波纹，因此必须用很软的海绵做减震处理。

登录/注册后可看大图

摄像头的电源接在飞控系统的电源上，我供电的是5.5V，摄像头上有稳压模块稳到3.3V，所以这个电压是没问题的，也没查过这个电源芯片支持的最高电压是多少，但是5V供电无疑是非常稳妥的。
拍照触发引脚接在飞控的作业信号输出端口上，GPIO模式，初始电平低电平，动作电平高电平，实测触发保持时间100ms比较合适，拍照最小间隔3.5秒，低于这个时间拍照会漏图。
存储卡方面，用的16G，class10级别的TF卡，实测class4和class10区别不是很大，毕竟一张图也才几百K，但是class10的卡在连拍时表现好一些，至于最大支持的卡没实测过，但是根据经验，这种东西一般只能最大支持到32G。
航线方面，由于不知道这玩意的焦距和CCD尺寸，没法根据重叠度计算航线间距，因此选择了很保守的一个参数，飞行高度100米，旁向间距25米，航向触发间距20米，由于这个摄像头高速运动下肯定会有拖影，所以飞行速度调得很慢只有5m/s，而且飞行得时候不能有风，否则飞机抗风姿态调整时的运动能让图像糊一大片。
以下是飞行过程，用的自家公司的地面站和飞控系统，不是PIX也不是任何一款市面上见得到的系统。

飞行地点：四川省绵阳市江油市青莲镇李白故居旁边的河道，对地高度100米，1级阵风，晴

登录/注册后可看大图

飞行完毕之后的POS数据，虽然我这有几十套RTK，但是这种玩具级别的飞行就没用RTK，随便弄了个自家公司设计的Ublox NEO-M9N的GPS飞的

登录/注册后可看大图

拍出来的图像分辨率2560*1440，每张图片200-550K左右，大小还行，玩具级别，一共拍了114张图片。

登录/注册后可看大图

由于图片大小不大，电脑配置还可以（Thinkpad T14 4750U处理器 40G内存 1T970Pro硬盘）初始化处理3分钟，空三数据8分钟，用的PIX4D 4.4，3D地图标准精度模式.

登录/注册后可看大图

从空三数据可以看出，这个摄像头拍出来的东西还是可以勉强凑活看下，软件可以正常识别所有图像

登录/注册后可看大图

十分钟后正射影像已经出来了，所有114张图片均有效，出来的图像基本上就是整个飞行区域

登录/注册后可看大图

细节展示，这个成像质量相对于价格来说已经很不错了，毕竟首件4块5的价格能在100米高拍出这种清晰度，已经超出了我的预期，当然，和我手头的索尼A5100和A7R2相比这个效果就是个垃圾，不过对于业余随便玩玩来说已经很可以了。
由于PIX4D软件功能强大，本来部分图片有水波纹的，也被自动消除掉了，最终出来的正射影像基本上没有水波纹，每个地方看上去都和实际环境一致。

最后是一些报告数据

dsm

重叠度

最终正射缩略图

本来最近想搞个小运动相机想挂在330飞机上搞个航测玩玩，都已经看上飞萤8了，结果这个摄像头一波操作下来，得，运动相机的钱都省了，再买几个这玩意凑活玩吧。
最后附上一张这个小摄像头100米高度的成像效果图

登录/注册后可看大图

第二天更新

由于昨日拍出来的图片很多都有水波纹，只是被软件消除掉了而已，今天决定改进一下减震部分
之前减震海绵用的就是普通包装海绵，硬度较高，今天直接更换了飞行控制系统IMU里面用的特软高回弹特种海绵，日本NITTO出品

登录/注册后可看大图

昨天飞行的区域太小了，玩着没啥意思，于是乎今天直接把飞行区域扩大3倍，飞行过程中

登录/注册后可看大图

飞行完毕返航，整个航线总计9公里多

登录/注册后可看大图

这次一共拍了408张照片，水波纹几乎没有了，但是清晰度还是那个鸟样

登录/注册后可看大图

导入POS后的飞行轨迹

登录/注册后可看大图

跑的快速模式，20分钟出完所有数据，有几张图片由于拍的全是水面所以快速模式没有识别出来，回家用慢速的继续跑一遍

空三数据如下：

登录/注册后可看大图

出图报告-重叠度

登录/注册后可看大图

出图报告-dsm 这次的dsm就比较准确，不像昨天下方有一块区域明显就是错的

出图报告-正射缩略图

正射图局部放大1

正射图局部放大2

总结，要想拍的好，还是得飞的慢飞的稳海绵足够软特别软。

OVER

刚才这个图片标准精度模式下的数据
空三，只有2张不可用，中间的找回来了

标准精度dsm

标准精度正射缩略图

正射局部1

正射局部2

hhdjz13813 · 发表于 4 天前

既然有人想看下飞机，那就勉为其难给你们看下吧飞机轴距380mm，自己乱画的碳纤维机架
电机和螺旋桨是精灵4的电机和精灵4Pro的静音桨，好盈乐天20A电调

电池是4S 9600mAh，放电平台比较低，最耐艹的时候是在单片电芯3.3V的时候
飞控系统是自家的，各位市面上买不到，我也不打算拿出来卖，所以就别多想了，看看就行

登录/注册后可看大图

飞机就长上图那鸟样，工程测试机所以做的比较丑

登录/注册后可看大图

飞行控制系统主控就长这样，整体飞行控制性能基本和DJI A2差不多，支持常见的旋翼机，固定翼，垂直起降固定翼

登录/注册后可看大图

数传，双频段全双工的，通信距离5公里起步，曾经拉到过12公里还有型号，再远就没测试了，因为飞机飞12公里撞山了

登录/注册后可看大图

GPS，准确来说叫GNSS模块，黑色那个是串口+IIC转CAN总线的，这套飞控的外设除了数传走的都是CAN总线

登录/注册后可看大图

电源管理模块，随便乱设计的，也就支持6S供电以内的小飞机

登录/注册后可看大图

地面站软件，源码我肯定不可能让各位看，就看个外表图个乐呵，让各位看到源码了我就完蛋了
这个地面站基本上绝大多数飞行方式都支持，什么正射，倾斜摄影，管状航线，物流运输，螺旋搜索

本人不出售成品与套件，本文仅作为技术交流探讨
对灯光表演飞机感兴趣的请联系我，不敢说全行业第一便宜，但是至少应该是第二便宜，不敢说全行业最简单好用功能强大，但至少应该是第二简单好用功能强大

hhdjz13813 · 发表于 3 天前

nai121 发表于 2020-12-22 15:22
不懂具体原理，只是觉得这些插值400万像素所得精度够用吗？？？外行小白，勿喷谢谢！！ ...

这个就是玩具级别的别太认真，瞎捣鼓着玩的，给你看个真正干活用的相机的清晰度，索尼A7R2，4240万像素，300米高空拍的效果

这是一整张照片的缩略图

登录/注册后可看大图

这是将这张照片右下角某一块放大后的效果

登录/注册后可看大图

jsm21008 · 发表于 6 天前

。。。。。。。。。。。。。。。。。。

baoshizhi · 发表于 6 天前

本以为是青铜，结果仔细一看竟然是个王者！

在路上795 · 发表于 6 天前

这个确实优秀，赞一个

作死的家伙 · 发表于 6 天前

高手配服

40560335 · 发表于 5 天前

有意思，学习了，软件不错，闲了也玩玩

grkuqq · 发表于 5 天前

多图拼合成一幅，厉害，无人机巡航可以这样玩，哈

2545889167 · 发表于 5 天前

高玩大佬太强了

ddd111222 · 发表于 5 天前

厉害，太阳城手机投注官网：专业大佬

aacyxjz · 发表于 5 天前

厉害了，坐等版主加精

ifix168 · 发表于 4 天前

飞机什么情况，有没有介绍下

yuanwb1984 · 发表于 4 天前

能看透不太浑浊的水下？！

hw_2018 · 发表于 4 天前

这个历害这个牛B（

hhdjz13813 · 发表于 4 天前

yuanwb1984 发表于 2020-12-21 11:25
能看透不太浑浊的水下？！

不知道你指的是哪里，正射影像看上去就是那个效果，至于DSM应该是软件算法问题，毕竟这种基于图像的测距在某些情况下是不太准的，类似于双目测距的远离

madaxiazi · 发表于 4 天前

LZ你已经涉嫌违法了。。。

hhdjz13813 · 发表于 4 天前

madaxiazi 发表于 2020-12-21 14:39
LZ你已经涉嫌违法了。。。

你想多了，那里刚好出了禁飞区了，而且也不是人口密集区，飞行高度没有超过真高120米不需要飞行执照，这个飞机也实名注册过，我也有无人机经营许可证

hhdjz13813 · 发表于 4 天前

madaxiazi 发表于 2020-12-21 14:39
LZ你已经涉嫌违法了。。。

1.已经刚好出禁飞区了，2.飞行高度真高120米以下不需要报备不需要飞行执照更何况这是无人区，3.这个飞机实名注册过，4.我有无人机经营许可证，5.我这的派出所电话是6089110，欢迎举报，派出所就在我楼下，法院和检察院距离我这里不到200米，如果真违法了可以一条龙办理明天就去蹲号，6.说别人违法之前请先自查法律条款，成年人应该对自己的网络言论负责，不要上来就是这也违法那也违法。

zynga · 发表于 4 天前

四川模友，望大佬指点，公司待遇怎么样，垃圾二本生能进吗？

hhdjz13813 · 发表于 4 天前

zynga 发表于 2020-12-21 15:28
四川模友，望大佬指点，公司待遇怎么样，垃圾二本生能进吗？

待遇很差，天天加班，有时候出去测试得测试到半夜11点居然还没加班费，每个项目做完也不给我发项目奖金，我都连续两个月没休息过一天了，公司整天就是压榨员工每一份剩余价值，我的代码和技术成果都是无条件上交公司，只能说我们老板真不是个东西，哎不对，我怎么能说自己不是个东西呢，我们老板很好，疼每一位员工，我们从不加班周末双休朝九晚五。

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册

乐发彩票网站直营网	澳门最便宜的桑拿登入	678娱乐城代理直营网	威斯汀BBIN电子时时彩平台怎么样	华盛顿会员管理网
蛋蛋开户	bbin娱乐平台网址	澳门巴黎人娱乐平台官方网	曼哈顿吉利彩票网址	网上竞骰骰宝
澳门金沙官方赌场网站	汇丰吉林快3助赢软件	奥斯卡网站开户	澳门足球博彩官网	博彩开户送彩金可提款
mg掠夺之海登入	ag传说大厅	澳门新葡京娱乐网址登入	永利娱乐官方网站登入	申博官方唯一正网

太阳城手机投注官网：

太阳城手机投注官网： [综合] 用廉价摄像头模块搞个航空测绘正射影像

认识众多玩家高手/拆客/DIYer，查阅更多资源，一起学习技术知识

打赏

本帖被以下淘专辑推荐:

相关帖子